代码
001266
Global
本终端融合GNSS、RTK、IMU和车身姿态数据，通过融合定位算法，输出可供L2+以上ADAS需要的车道级高精定位信息
本终端可通过CAN-FD接收来自车身底盘的车辆姿态数据，作为定位算法的输入，具体包括包括：四轮轮速、方向盘转角、档位信息。同时可以与 ADAS域控制器通过CAN-FD来实现满足AUTOSAR标准的时间同步
本终端通过以太网输出高精定位结果，同时接收RTK差分服务数据，进行OTA固件更新以及实现诊断数据交互
HY-INS01连接KL30电源，当IGN_ON信号为OFF时，系统进入休眠状态，关闭定位位置的输出
HY-INS01可以通过IGN_ON唤醒设备，也可以通过CAN或以太网唤醒。当IGN_ON信号重新为ON时或以太网接收到唤醒信号，系统会被唤醒，重新进入工作状态
| 工作电压
DC：9-32V |
功耗
<5W |
静态电流
<2mA |
| 工作温度
-40℃ ~85℃ |
储存温度
-40℃ ~95℃ |
| 横滚（1σ）
≤ 0.1° |
俯仰（1σ）
≤ 0.1° |
GPS 失锁位置漂移（1σ）
≤ 0.3%（1km 或 120s） |
| GPS 失锁航向漂移（1σ）
≤ 0.15° (60s) |
输出速率 /Hz
200 |
| 陀螺量程 /dps
±250 |
陀螺零偏不稳定性 /dph
≤ 4 |
陀螺常温零偏 /dps
≤ 0.07 |
| 陀螺全温零偏 /dps
≤ 0.07 |
陀螺标度误差 /%
≤ 0.2 |
陀螺标度误差 /%
≤ 200 |
| 交叉轴耦合 /°
≤ 0.05 |
角度随机游走 /（° /√ Hz）
≤ 0.35 |
| 加速度计量程 /g
±4 |
加速度计零偏不稳定性 /mg
≤ 0.05 |
加速度计常温零偏 /mg
≤ 3 |
| 加速度计全温零偏 /mg
≤ 3 |
速度随机游走 /m/s/ √ hr
≤ 0.04 |
标度因数误差 /%
≤ 0.03 |
| 交叉轴耦合 /°
≤ 0.05 |
| 单点定位（2σ）
3m |
RTK 定位（2σ）
20cm |
速度（1σ）
0.05m/s |
| 冷启动时间（2σ）
＜ 40s |
热启动时间（2σ）
＜ 10s |
RTK 恢复时间 (2σ)
＜ 10s |
| 频段
GPS L1/L2/L5 BDS B1/B2/B3 GLONASS L1/L2 GALILEO E1/E2/E5a/E5b （至少多星双频） |
单频 / 双频
双频 |
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